于是，两人激动得热泪盈眶，纷纷扔掉手中的弓箭，在路上对拜起来，请求结成父子。他们在手臂上刻下标记，盟誓永远不把射箭的绝技告诉别人。

造父之师曰泰豆氏(1)。造父之始从习御也，执礼甚卑，泰豆三年不告。造父执礼愈谨，乃告之曰：“古诗言：‘良弓之子，必先为箕(2)；良冶之子，必先为裘。’汝先观吾趣。趣如吾，然后六辔可持(3)，六马可御。”

造父曰：“唯命所从。”

泰豆乃立木为涂，仅可容足；计步而置，履之而行。趣走往还，无跌失也。

造父学之，三日尽其巧。

泰豆叹曰：“子何其敏也？得之捷乎！凡所御者，亦如此也。曩汝之行，得之于足，应之于心。推于御也，齐辑乎辔衔之际(4)，而急缓乎唇吻之和，正度乎胸臆之中，而执节乎掌握之间。内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规矩，取道致远而气力有馀，诚得其术也。得之于衔，应之于辔；得之于辔，应之于手；得之于手，应之于心。则不以目视，不以策驱(5)；心闲体正，六辔不乱，而二十四蹄所投无差；回旋进退，莫不中节。然后舆轮之外可使无馀辙，马蹄之外可使无馀地。未尝觉山谷之崄，原隰之夷(6)，视之一也。吾术穷矣。汝其识之！”

(1)造父、泰豆氏：皆为古代传说中善于御马的人。

(2)箕：编簸箕。

(3)辔（pèi）：缰绳。